这篇博客主要是对Kevin M. Lynch and Frank C. Park老师的MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL一书内容做一个简单整理，只涵盖主要核心的内容，细节内容会有所忽略。

第 1 章：绪论 (Preliminary)

机器人的本质是由刚体 (Rigid Bodies) 组成的系统。

• 连杆 (Links): 机器人系统中的刚体。
• 关节 (Joints): 连接相邻连杆并允许其发生相对运动的部件。

第 2 章：位形空间 (Configuration Space)

2.1 基本概念

• 位形 (Configuration): 指定机器人上每一个点的位置（Position）和姿态（Orientation）的一组参数。
• 位形空间 (C-space): 所有可能位形的集合。
• 自由度 (Degrees of Freedom, dof): C-space 的维度，即表示机器人位形所需的最小实数参数的个数。